0. 로보틱스- degree of freedom (자유도)

1) 자유도

로봇의 위치나 자세를 정하기 위해 필요한 최소한의 변수 갯수(실수)

평면 위의 점과 평면 위 임의의 평면

평면 위의 한 점을 생각해보자.

이 점의 위치는 x와 y의 값에 의해 결정된다.

즉, 평면위의 한 점은 자유도가 총 2이다(x, y).

 

이번엔 임의의 한 평면을 생각해보자.

이 평면은 x와 y의 좌표에 의해 위치가 결정되고 각도θ에 의해 모양이 결정된다.

즉 평면은 자유도가 3이다(x, y, θ).