1) 순운동학 (Forward Kinematics) "로봇의 각도나 동작으로부터 로봇 끝부분(end-effector)의 위치나 동작을 구하는 것"
로봇공학
1) 자유도 로봇의 위치나 자세를 정하기 위해 필요한 최소한의 변수 갯수(실수) 평면 위의 한 점을 생각해보자. 이 점의 위치는 x와 y의 값에 의해 결정된다. 즉, 평면위의 한 점은 자유도가 총 2이다(x, y). 이번엔 임의의 한 평면을 생각해보자. 이 평면은 x와 y의 좌표에 의해 위치가 결정되고 각도θ에 의해 모양이 결정된다. 즉 평면은 자유도가 3이다(x, y, θ).
1) 좌표변환 회전운동 2차원 좌표평면 위의 점p(x,y)가 있다. 이 점을 θ만큼 회전시켰을 때 p'의 좌표는 다음과 같다. $$x'= x cos\theta - y sin\theta$$ $$y'= x sin\theta + y cos\theta$$ 그리고 이 식은 행렬로도 나타낼 수 있다. $$\begin{bmatrix} x' \\ y' \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} cos\theta & -sin\theta \\ sin\theta & cos\theta \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x \\ y \end{bmatrix}$$ 여기서 $$\begin{bmatrix} cos\theta & -sin\theta \\ sin\theta & cos\theta \end{b..
1) 위치, 속도, 가속도 위치 로봇을 구성하는 부품의 각 위치를 파악하기 위해선 기준이 필요하다. 우선 기준을 설정하고 기준으로부터 얼만큼 떨어져있는가를 위치라고 한다. 이는 좌표를 의미하는데 3차원 좌표계는 직각좌표계, 원통좌표계, 구좌표계 3가지가 있다. 이러한 좌표계는 이후 다룰 예정이다. 속도 물체가 Δt(s)동안 Δx[m]만큼 움직였을 때 평균속도는 다음과 같이 나타낸다. $$v=\frac{\Delta x} {\Delta t} [m/s]$$ 여기서 Δt를 한없이 작게 한다면 순간속도가 된다. $$v=\lim\limits_{\Delta t\to 0}\frac{\Delta x} {\Delta t}= \frac dx dt$$ 따라서 물체가 이동할 때 단위시간당의 변위를 속도라고 한다. 여기서 속도는..
